Bereits um das Jahr 600 herum existierte an der Stelle des heutigen Museums Starnberger See ein Friedhof. Der Fund der Grabstellen bedeutete, dass der Gründungszeitraum von Achheim, wie die Ansiedlung damals genannt wurde, wahrscheinlich schon vor dem Jahr 600 anzusetzen ist. Urkundlich wurde der Ort erstmals 948/957 in den Freisinger Traditionen als „Ouiheim“ oder „Ouviheim“ erwähnt, danach erschien er erst wieder im 11. Jahrhundert in einer Verlustliste des Klosters Benediktbeuern als „Oucheim“. Im 12. Jahrhundert wurde für die Grafen von Andechs, welche die Gegend beherrschten, auf dem Hügel über Achheim eine Burg errichtet. In die Zeit unter den Andechsern fiel auch die erste Erwähnung „Starnberchs“ (für das Gebiet des Tutzinger Hofplatzes) 1225/1226 sowie des „castrum Starnberch“ (Burg Starnberg) 1244. Im Laufe der Jahre wurde Starnberg immer mehr zum alleinigen Namen des Dorfes.

Im Jahr 1246 endete die Herrschaft der Andechser, an ihre Stelle traten nun die Wittelsbacher, die Starnberg ab dem 14. Jahrhundert immer mehr als Sommersitz für sich entdeckten. Eine ähnliche Entwicklung vollzog sich zu Beginn des 19. Jahrhunderts, als begüterte Familien die Schönheit der Landschaft rund um den Starnberger See nutzen, um sich am Seeufer die ersten Villen als Sommersitz erbauen zu lassen. Unter ihnen war Baurat Johann Ulrich Himbsel, der sich 1827 in Leoni ansiedelte und der als Gründer der Dampfschifffahrt auf dem Starnberger See den eigentlichen Anstoß für die sprunghafte Entwicklung des Dorfes Starnberg in der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts gab. Himbsel sah sehr früh die wirtschaftliche Bedeutung, die sich aus einer Verknüpfung von nahe gelegener Großstadt und freier, unberührter Natur ergeben musste.

 Am 11. März 1851 wurde mit dem für 300 Passagiere gebauten Salondampfer „Maximilian“ das erste Dampfschiff am Starnberger See im Beisein des Königs vom Stapel gelassen – die Münchner Gesellschaft war von diesem neuartigen Freizeitvergnügen begeistert. Um eine bessere Auslastung des Schiffes zu erzielen, begann Himbsel auf eigene Kosten mit dem Ausbau der Bahnstrecke München–Starnberg, die am 28. November 1854 ebenfalls im Beisein von Maximilian II. eröffnet wurde. Mit dem nun vorhandenen Anschluss nach München veränderte sich Alt-Starnberg auf eine sehr schnelle und beeindruckende Weise. Die Möglichkeit, in der Stadt zu arbeiten und am See zu leben, führte in den kommenden Jahren zu einem regelrechten Bauboom.

Die Stadtvillen und Landhäuser, die sich Professoren, Advokaten, Künstler und Kaufleute jetzt bauen ließen, sollten nicht mehr nur als Sommersitz dienen, sie waren der Hauptwohnsitz der Familien. Gleichzeitig entwickelte sich der Ortskern. Die an der regen Bautätigkeit gut verdienenden einheimischen Baufirmen und Handwerker errichteten sich hier neue Wohnhäuser. Mit der um 1870 begonnenen Erschließung der „Au“ entstanden die neuen Villenviertel an der Maximilianstraße und der Kaiser-Wilhelm-Straße. Die verbesserte Infrastruktur – 1890 begann man mit der Kanalisation und 1897 nahm das erste Elektrizitätswerk der Gemeinde seinen Dienst auf – zog weitere Bauwillige an, deren Villen und Parkanlagen auf den umliegenden Hügeln das Bild der Landschaft völlig veränderten. Eine weitere technische Neuheit präsentierte 1905 das „Undosa-Wellenbad“ mit Deutschlands erster Wellenmaschine. Die Entwicklung des Dorfes gipfelte 1912 in der Ernennung zur Stadt, was sich unter anderem in einem neuen Wappen (dem heutigen Star auf dem Dreiberg) manifestierte.

Die Starnberger Innenstadt – malerisch in nächster Nähe zum Starnberger See gelegen – lädt zum Einkaufen, Verweilen und Genießen ein. Zahlreiche Einzelhändler bieten vor allem in den beiden großen Einkaufsstraßen Wittelsbacherstraße und Maximilianstraße, aber auch am Kirchplatz oder rund um den Tutzinger-Hof-Platz ihren Kundinnen und Kunden ein Einkaufsvergnügen mit hervorragendem Service an.

Am entspanntesten erreicht man die Innenstadt mit dem MVV (S-Bahn Haltestelle „Starnberg“, Bushaltestellen „Kirchplatz“, „Wittelsbacherstraße“ oder „Tutzinger-Hof-Platz“). Wer dem Auto unterwegs ist, parkt für einen Besuch in der Innenstadt am besten in einer der zahlreichen Tiefgaragen (Centrum, Stadtmarkt, Kreissparkasse, Seearkaden) direkt im Zentrum der Stadt.